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在捷联惯导飞行器姿态优化的研究中，为了克服不可交换误差对计算精度的影响，目前常采用基于旋转矢量的姿态算法，利用陀螺仪的多次采样数据对不可交换误差进行补偿。因此采样的子样数越多，姿态计算精度越高。但是随着子样数目的增加，运算量及数据采集处理的复杂度也提高了，从而降低了工程实用性。为了既能够满足工程应用对运算量的限制，又能够保持姿态计算的精度，就需要对旋转矢量的姿态算法进行优化。优化算法的主要内容就是如何在低子样情况下提高姿态计算的精度，因此如何运用陀螺的子样数据就成为优化算法的主要难点。根据对子样的不同运用