【摘 要】
：
针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题,提出一种运动规划方法。利用多项式拟合,并结合船舶动力学模型,通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望
【基金项目】
：
国家自然科学基金（No.50909026）,黑龙江省自然科学基金（No.F200916）,中央高校基本业务专项资金（No.HEUCFR1116）
论文部分内容阅读
针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题,提出一种运动规划方法。利用多项式拟合,并结合船舶动力学模型,通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。同时,为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制,提出一种全局指数航迹跟踪控制律。引入微分同胚变换,建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程;基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。
其他文献
本文就医用诊断X射线辐射源强检的必要性以及检定规程规定需检项目的检测意义进行了详细的论述。
针对以往检测车底藏人依靠人工查看获取到的车底画面效率不高和工作量大的问题,通过组合滤波、改进背景差分、车底线面特征提取、ROI划分等方法,设计出一套基于红外图像车底藏人自动检测系统。实验表明:该检测系统具有准确率高、适用性广、实用性高等优点,能够实现目标的自动检测。
本文研究了ＳＯ３和Ｃ３Ａ对水泥浆体膨胀的影响。对于某一较早的龄期，当ＳＯ３掺量超过某一数值时，水泥浆体的膨胀与ＳＯ３掺量关系不大，而提高水泥的Ｃ３Ａ含量则能显著地增加其膨胀。本文还探讨了ＳＯ３和Ｃ３Ａ影响水泥
随着电子技术的发展,传统的基础实验部分,如:单独对一些晶体管、门电路的验证实验,已越来越受到高速发展的电子技术、信息技术的挑战.因为单独对某一个单元电路进行的验证,已
为某停车场管理系统进行方案设计,明确系统总体功能及设计标准.提出对系统进行控制的主要技术措施.
镁橄榄石砖是为替代镁铬砖而开发的一种新型耐火材料，在蓄热室中部取得了良好的使用效果。为扩大其范围，在蓄热室上部墙进行了试用。
彩和回归分析的方法，对果用林的经济寿命进行量化分析，以果用林的果实连年产量和年均产量为指标，建立数学模型并求出经济伐期，为合理利用林地资源，延长果用林的经济寿命，增加单位面
简述了孔隙溶液挤压装置的制作；叙述了孔隙溶液的制取和制定，探讨了混合材料品种，二种氯盐，养护龄期对孔隙溶液中ＯＨ和Ｃｌ浓度的影响和相关机制。
金刚石的人工赋一种颇发展前途的新工艺，是改善和提高金刚石使用价值的有效途径之一，本文阐述了金刚石人工赋色的原理、工艺及其效果，介绍了实施工艺示例。