【摘 要】
：
针对汽车动力学控制过程中难以在线测得的横摆角速度等状态参数,根据参数软测量理论,采用Kalman滤波并结合汽车两自由度动力学模型,建立了汽车横摆角速度的线性最小均方误差估计算法。仿真计算与场地实验的结果验证了该算法的有效性,同时软测量技术的采用也为汽车控制系统的状态参数测量提供了一条可行、准确且低成本的研究思路。
【机 构】
：
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,西安交通大学人工智能与机器人研究所
论文部分内容阅读
针对汽车动力学控制过程中难以在线测得的横摆角速度等状态参数,根据参数软测量理论,采用Kalman滤波并结合汽车两自由度动力学模型,建立了汽车横摆角速度的线性最小均方误差估计算法。仿真计算与场地实验的结果验证了该算法的有效性,同时软测量技术的采用也为汽车控制系统的状态参数测量提供了一条可行、准确且低成本的研究思路。
其他文献
强制访问控制模型(MAC)是一种重要的安全模型.在多级安全的格模型和Bell-LaPadula安全模型的基础上,对MAC安全模型进行了形式化描述,并给出了与其等价的着色Petri网模型.在Pe
状态类方法是时间Petri进行可达性分析的主要方法.提出扩展时间戳状态类方法,该方法通过扩展变迁的同步使能信息到时间戳状态类, 解决了时间戳状态类方法中同步使能变迁的可
为实现卫星移动环境下的伪码精密测距,分析高阶数字锁相环跟踪卫星多普勒频偏的能力。首先推导出了极地圆轨道卫星多普勒频偏变化公式,对其进行了仿真。利用理想二阶锁相环构造了三阶环,对其捕获带宽、时间响应特性、稳定性和误差响应特性进行了仿真研究,分析了三阶环的参数选择原则和跟踪卫星多普勒频偏的能力,并给出了环路滤波器的数字实现框图。结果表明,利用构造的三阶锁相环跟踪卫星多普勒频偏实现的伪码测距其误差在一个
小波变换不具有几何不变性,因此,小波域水印对抗几何攻击是一个十分困难和富有挑战性的课题。提出了一种抗几何变换的小波域自适应图像水印。此方法根据人眼视觉系统掩蔽特性,将水印自适应地嵌入DWT域的低频子带。并且通过在DFT中频区域一个圆环上嵌入模板以及对一个限定区域不变质心的提取,实现在水印检测前估算和校正图像所经历的几何变换。实验结果表明:该水印不仅具有较好的不可感知性,而且对诸如旋转、缩放、平移等
介绍了基于Smith预估结构的时滞系统自适应模糊PID控制方法,该方法根据偏差e和偏差变化ec与PID控制器三个参数之间的关系,利用模糊控制原理对PID参数进行在线修正,使被控系统具有良好的动静态特性和抗干扰能力。仿真研究和实验表明了该控制方法的有效性。
在SGI工作站上用Vega、Creator开发了攻防对抗三维显示节点,利用仿真的HLA标准开发了三维显示节点客户端联邦成员;提出了联邦仿真数据交互外层网络和三维数据交互的内层网络两层结构;利用TCP/IP可靠传输进行内层数据交互;在保证数据传输的精度和正确的前提下,有效的减小网络的通信量;对离散的三维数据进行平滑处理;使用特效渲染场景;采用多线程、多场景、多通道技术再现战场;给出了智能眼点选择的策
分布于各处的数字博物馆异构特性使它们之间难以互通互联,这使数字博物馆的优越性难以充分发挥。Web Services将集成技术延伸到了web上,是目前集成异构平台的理想实现技术。基于本体(Ontology)的数据表示模型为更好的进行语义检索提供了基础。探讨和设计将以上技术用于构建网上虚拟文物博物馆,给出采用这种架构设计的系统的性能测试结果与比较评价。
利用特征矩阵法分析推导了分布布拉格反射镜(DistributedBraggReflector,DBR)的反射率公式,在此基础上对渐变折射率型DBR进行了数值模拟,并与实验结果进行了比较,提出了腔膜由于受到有源区折射率变化的影响而偏移的结论,并用数值模拟加以验证。最后利用这种方法设计了一种带有短周期超晶格(ShortPeriodSuperlattices,SPSs)结构的新型DBR,并对新型DBR进
履带式行走平台作为深海采矿集矿机子系统的工作平台行走在海底沉积物上进行深海采矿作业.分析了履带式行走平台简单数学模型,基于大型机械系统动力学分析软件履带车辆专用模
表现主义是20世纪重要的艺术流派之一,初期在北欧诸国的绘画领域非常流行;它发展的鼎盛时期和主要基地是在德国,表现主义流派在思想上深受尼采、弗洛伊德等哲学家和美学家理