摩擦对机械臂运动的影响

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【摘要】

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本文以平面运动的三关节机械臂为例,建立它的力学模型和动力学方程.采用D. A. Haessig. Jr等提出的重新定位(Reset Integrator)摩擦模型,用数值方法研究典型激励下机械臂运动

【作者】

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樊世超丁文镜陆明万

【机构】

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清华大学工程力学系

【出处】

：

工程力学

【发表日期】

：

2002年2期

【关键词】

：

机械臂运动摩擦力驱动速度平面运动重新定位摩擦模型激励响应关节传动刚度 motion of manipulator friction equiva

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本文以平面运动的三关节机械臂为例,建立它的力学模型和动力学方程.采用D. A. Haessig. Jr等提出的重新定位(Reset Integrator)摩擦模型,用数值方法研究典型激励下机械臂运动的响应,比较不同参数情况的计算结果,发现摩擦力对运动的影响大小不仅取决于摩擦系数的大小,而且与关节传动刚度、驱动速度和重力均有密切关系.

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