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研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题.研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式,对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制,对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹预估控制算法的PID控制,成功实现了焊接轨迹的高精度跟踪,满足了球罐焊接工艺的需求.
无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制
【摘 要】
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研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题.研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式,对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制,对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹
【机 构】
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北京石油化工学院,清华大学机械工程系
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2003年3期
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