【摘 要】
：
当前,导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素是各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应。对此,提出了一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器
论文部分内容阅读
当前,导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素是各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应。对此,提出了一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。构造了机械臂运动学和动力学模型,提出了一种参数化建模方法,将连杆的非线性刚度和摩擦力直接辨识为关节非线性,并将该方法应用于具有低频振动特性、对轨迹性能具有重要影响的典型多轴工业机器人的串联双连杆臂,再现串联双连杆机械臂的运动状态,通过数值模拟和实验对比,验证了该方法的有效性。采用含可变陷波滤波器的反馈闭环控制和动态前馈补偿2自由度
其他文献
8月上旬,国家药品监督管理8 局药品审评中心组织翻译ICH指导原则,就3个ICH Q系列指导原则及其问答文件中文翻译稿公开征求意见,包括Q8(R2)、Q9等共5个文件。$$其中,ICH Q8(R2
俳句自新文化运动从日本传入中国以来,就在翻译界引起了广泛的讨论,日语界的专家与学者以定型翻译与非定型翻译为中心,提出了＂白话诗歌型＂＂五七五＂＂三四三＂等各种俳句翻译的形式,但
热氧化稳定剂能显著提高硅油的热氧化稳定性。考察了乙酰丙酮铁，二茂铁，叔丁基二茂铁和二丁基二硫代氨基甲酸镍对硅油热氧化稳定性的影响。1．0％。的乙酰丙酮铁，1．0％o的二茂铁，1．0％。的
背景：种植体周围炎发生时，种植体周围龈沟液和软组织中的白细胞介素17水平明显增加，并与种植体周围探诊深度呈正相关关系，但由于白细胞介素17的骨吸收和保护的双重作用，在种植体周
12月28日，央行发布公告称，为进一步深化LPR改革，商业银行应自2020年3月1日起与存量贷款客户正式切换存量浮动利率贷款定价基准，原则上存量贷款利率定价基准切换工作要在2020年8月
试验于2016~2017年在山东农业大学南校科技示范园棉田进行。选用遗传基础和单铃子棉重不同的三种抗虫棉品种(岱字棉99B、鲁棉研21、冀棉169),大田试验条件下,设计施用钾肥(24
蔗糖酯是一种新型高效乳化剂和表面活性剂,在工业上具有广泛的用途。对蔗糖酯国内外的生产现状及其在工业上的应用进行了综述。
对现代企业管理模式和财务管理的本质特点进行分析后，探讨了建立以财务管理为重心的企业管理体系的必要性，提出了一些具体措施。
我国集团公司普遍资卒雄厚，但内部公司分布领域众多，这对由于某环节断裂而使整条资金链崩溃的危机固然起到防止的作用，但不同产业之间若无联系，则不能形成规模经济和范围经济，若再
今年4月底,国家林业局、国家工商总局发出紧急通知,要求各地立即停止猎捕、出售、收购、运输和进山口野生动物,对驯养繁殖野生动物场所实行全面监控。加强野生动物管理,是切