【摘 要】
：
针对无人驾驶农机的应用需求,提出了一种应用于无人驾驶农机自主行走的激光扫描路径规划与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路径、作物及障碍物信息,根据田垄和
【基金项目】
：
河南省重点科技攻关项目(172102210127)
论文部分内容阅读
针对无人驾驶农机的应用需求,提出了一种应用于无人驾驶农机自主行走的激光扫描路径规划与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路径、作物及障碍物信息,根据田垄和作物区域的特征检测路径边缘,并生成行驶路径。为了保证导航精度,在控制器上采用了PID反馈调节方式,利用增量式PID控制器对行走方向进行调节,从而使农机可以按照预定的路径行走。以无人驾驶收割机为研究对象,对导航方案进行了测试,结果表明:采用激光导航设置可以成功地规划出行驶路径,使收割机自主的沿着行驶路径行走,实现了无人驾驶收割机的自主导航。
其他文献
太钢与中冶焦耐工程公司、日本神钢株式会社等4家企业于近日签订合同，将在太原建中国最大的焦化业节能工程。该工程是日元贷款改善太原市环境的项目之一．是当前太钢拥有的世界
目的:多浪羊群体中携带有多胎基因的公羊数量稀少,为充分挖掘多胎多浪羊公羊精液生产潜力、缓解公羊配种压力,本次试验对青年多胎多浪羊细管冷冻精液制作技术进行了初步探索
针对郑州地铁的前期设计招标工作，重点介绍郑州地铁施工前，土建部分勘察设计工作的注意事项，把握的主要原则和总体思路，以及一些具体的操作方法等，同时探讨设计中各种关系的协调处
针对当前农业生产需求及147kW以上拖拉机配套液压翻转犁依赖进口的现状,研制了1LFT-555型液压翻转栅条犁。该机翻转可靠性高,操作简单,主犁体采用栅条式结构,翻垡覆盖效果好,
非洲最大的电力公司一埃斯科姆公司近日在联合国的一次会议上向外界宣布，在非洲中部的刚果河上建造一座世界上发电量最大的水电站。新水电站的总装机容量将达到4000万kW．超过三
国家能源办副主任、国家发改委能源局局长徐锭明指出：今后我国的能源政策是立足国内．节约优先、优化结构、保护环境和增强合作。
利用3种活性剂对畜禽养殖污水进行对比试验，结果表明，活性碳对污水处理的效果最好，各项指标达到国家《畜牧养殖业粪便污染物排放标准》。
从建筑专业的视角出发,论述了在车辆段及综合基地总平面竖向设计中,建筑专业与站场专业的设计接口,分析了在不同情况下,建筑室内外高差、室外排水及道路标高竖向设计的要点。
深部岩体峰后呈现应变软化特征、弹塑性耦合特征和塑性变形破坏等非线性特征。充分探明开挖工作面的岩体力学特征有助于预测围岩变形或破坏区域的形状,为后期的合理支护设计
河南省将开展大面积的现有建筑节能改造，到2010年，郑州、洛阳等大城市完成改造面积占既有建筑总面积的15％，中等城市要完成10％，新建筑新型节能墙材应用比例达到85％。河南省建筑节能工