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针对现有地磁传感器车辆检测算法存在基线漂移、固定阈值导致车辆检测准确率低，以及干扰引起的状态机误判等问题，提出了基于地磁传感器的自适应阈值有限状态机车辆检测算法。在研究了三轴异相磁阻(AMR)地磁传感器车辆检测原理的基础上，分析了AMR传感器采集的原始信号，对原始信号进行了滑动窗口均值滤波处理;为了消除基准值漂移造成的检测误差和固定阈值造成的累积误差，提出了基准值和阈值实时更新的自适应车辆检测算法。采用加权函数进行基准值的实时更新，阈值随着基准值的更新而更新。同时，该算法以多状态机判断为主体，在有限状态机