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摄像机标定技术是计算机视觉领域的一个关键技术，其中的自标定算法就是仅通过一系列的图像来计算摄像机的内参数。Kruppa方程法不仅需要计算基础矩阵还要计算随着图像的不同而改变的外极点。Hartley推导出的基于基础矩阵的简单形式，不需要计算外极点。根据这种形式将摄像机的自标定转化为数学上求代价函数最小化的问题。对于多视图像进行加权，其中的加权因子和计算的基础矩阵以及匹配点的准确性有关，进而构成联合的摄像机自标定算法。本文算法不需要计算变化的外极点，并通过遗传算法来实现其最优化问题，简单易行。实验结果表明了该