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编队和避障控制是机器人路径规划设计中的典型问题，文中提出了将leader—following法和人工势场法相结合的方法，来更好地完成多机器人在未知环境下的编队和避障控制。之前的研究只将leader—following算法用于多机器人的编队控制，而文中提出此方法也可以用于多机器人系统的避障控制。基于leader—following法，多机器人能自动编队并保持队形；而结合人工势场法，多机器人可以保持队形行进，在遇到障碍物的情况下变换队形避障，在避障后恢复原队形，最终到达目标。通过仿真实验证明，该算法实现了多机