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实际系统普遍存在不确定性，这种不确定性可能导致滤波发散问题。该文对一类时变不确定系统讨论了一种指定误差方差上限的状态滤波器的设计，该方法采用两个Ｒｉｃｃａｔｉ方程，其中第一个Ｒｉｃｃａｔｉ方程用以补偿系统的不确定性。第二个Ｒｉｃｃａｔｉ方程用来配置状态滤波误差的协方差上限，导出了滤波器的存在条件和滤波器的通解，揭示了该滤波器与稳态Ｋａｌｍａｎ滤波器之间的内在联系。