【摘 要】
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针对传统转运平台转向性差,转弯半径过大,运动路径固定等特点,设计了一款基于麦克纳姆轮的智能全向移动平台,使全向移动平台在平面内克服旋转半径限制,实现直行、横移和原地自转.本文围绕麦克纳姆轮式智能全向移动平台的运动控制模型和轮式里程计系统误差校正方法展开研究,针对全向移动平台系统误差主要来源——车轮直径的测量误差和轮距的安装误差,提出了一种基于ROS的里程计系统误差校正方法,并设计了校正实验确定参数,使用此参数可以有效的抵消轮子直径测量误差和轮距安装误差所产生的系统误差,提高位姿定位精度.该校正方法分别考虑
【机 构】
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江苏海洋大学 机械工程学院,江苏 连云港 222005;盐城工学院 机械工程学院优集学院,江苏 盐城 224007
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针对传统转运平台转向性差,转弯半径过大,运动路径固定等特点,设计了一款基于麦克纳姆轮的智能全向移动平台,使全向移动平台在平面内克服旋转半径限制,实现直行、横移和原地自转.本文围绕麦克纳姆轮式智能全向移动平台的运动控制模型和轮式里程计系统误差校正方法展开研究,针对全向移动平台系统误差主要来源——车轮直径的测量误差和轮距的安装误差,提出了一种基于ROS的里程计系统误差校正方法,并设计了校正实验确定参数,使用此参数可以有效的抵消轮子直径测量误差和轮距安装误差所产生的系统误差,提高位姿定位精度.该校正方法分别考虑了系统误差对移动平台直线运动和旋转运动的影响,通过直线运动和旋转运动的数据确定校正参数[1].实验结果表明:该方法有够有效减少系统误差,位置定位精度提高了4.9％,姿态定位精度提高了2.7％.
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