论文部分内容阅读
针对捷联惯导/卫星定位(SINS/GPS)组合导航中联合卡尔曼滤波器对系统模型和噪声统计特性的依赖性和算法运算量大等缺点,提出了新的联合H∞滤波方法。定义了新的联合H∞滤波公式,提出了融合信息在子滤波器中自适应分配原则,简化了联合H∞滤波算法。由于H∞滤波不需要已知噪声的统计特性,因此新算法具有很强的鲁棒性,同时联合算法又可以有效地增加系统的容错能力。仿真实验证明新算法在稳定性和实时性上都有较大提高。