【摘 要】
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针对智能网联汽车与车路协同系统中的高精度定位核心技术问题,提出了“道路指纹”的概念与表征模型,并在“道路指纹”的基础上提出了面向智能车路系统的高精度定位方法。“道
【基金项目】
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国家重点研发计划子项目(2018YFB1600801),湖北省技术创新项目重大专项(2016AAA007),武汉市科技局项目(2020010601012165、2020010602012003)资助
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针对智能网联汽车与车路协同系统中的高精度定位核心技术问题,提出了“道路指纹”的概念与表征模型,并在“道路指纹”的基础上提出了面向智能车路系统的高精度定位方法。“道路指纹”是通过车载传感器数据提取的高稳定性与高辨识度的道路场景特征信息。在“道路指纹”表征模型中,分别从表征的唯一性、计算的快速性、特征的稳定性以及表征的精准性等4个方面完成建模工作。其中,针对表征唯一性需求,提出基于多视角(包括俯视、前视、侧视等)与多传感器的表征方法;针对计算快速性要求,提出了全局特征与语义特征的表征方法;还提出基于深度卷积神
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