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以CCD为视觉传感器的螺旋管埋弧焊焊缝自动跟踪系统，其图像处理的关键环节为自动J司值方法的选取。对于未开坡口的外焊缝．试验证明OTSU法并不能完全适应。而通过对大量预处理后实际焊缝图像及对应的灰度直方图的分析，提出了基于焊缝宽度的参与计算的自动阈值方法。通过实验室和生产现场的试验研究证明：该方法对未开坡口的焊缝具有很强的适应性，可应用于实际生产中。