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针对存在系统参数不确定和有界外部扰动情况下的轨迹跟踪机器人系统控制问题，本文提出一种基于滑模变结构的鲁棒自适应控制方案。自适应控制律补偿系统参数不确定性，并对不确定性干扰上界进行卖时估计；滑模控制消除了自适应律引起的参数误差，并且具有较强的干扰抑制能力。仿真表明此算法具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。