【摘 要】
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研究了机器视觉技术在物体位姿检测中的应用。从两个方位架设工业相机采集目标图片,采用张正友基于2D平面靶标的相机标定方法对相机进行标定。使用目标图像减去背景图像和形
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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研究了机器视觉技术在物体位姿检测中的应用。从两个方位架设工业相机采集目标图片,采用张正友基于2D平面靶标的相机标定方法对相机进行标定。使用目标图像减去背景图像和形态学运算的方法进行粗定位,初步检测目标区域。利用Hough变换检测目标直线边缘,依据极线约束原则、灰度相似性以及直线约束进行边缘直线及其端点的匹配。计算出各直线端点的空间三维坐标及其单位方向向量。在已知目标模板的条件下,目标的几何参数已知,利用简单的几何关系求取目标的位姿数据。
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