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该文针对多无人机在复杂环境下执行作战任务易受环境威胁影响的问题,提出一种基于改进马尔可夫决策过程模型的多无人机航路规划算法.利用离散化雷达威胁信息,设计多无人机作战环境与状态空间数目;将目标点方位空间离散化,进而合理分配状态转移概率;将雷达威胁与马尔可夫决策过程模型相结合,在无模型均匀结构的报酬函数基础上引入非均匀结构雷达威胁模型,建立改进马尔可夫决策过程模型执行策略搜索,为多无人机进行飞行航路规划.仿真结果表明,该方法不仅能为多无人机快速规划出合理有效的飞行路径,还使得多无人机航路威胁代价和综合代价降低了25％,保障在复杂战场态势下无人机高效执行任务的安全性.