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利用２Ｄ点对应由两透视投影恢复刚体３Ｄ运动和结构的８点线性算法中的本质参数矩阵Ｅ可分解为一个反对称矩阵Ｓ与另一个旋转阵Ｒ的乘积，称此形式的分解为刚性分解．Ｈｕａｎｇ，Ｔ．Ｓ．和Ｆａｕｇｅｒａｓ，Ｏ．Ｄ．得出了３×３矩阵可作刚性分解的一个充要条件．本文证明了３×３矩阵的刚性分解具有对偶性质，即若Ｅ＝ＳＲ≠０，Ｓ＝（Ｓｉｊ）３×３，则Ｅ有且仅有一个对偶的刚性分解Ｅ＝（－Ｓ）Ｒ’，其中和ｒｉ’（ｉ＝１，２，３）分别表示Ｒ和Ｒ’的三个列向量，并给出计算３×３矩阵的两个对偶刚性分解的简单公式；得到了Ｎ×Ｎ（Ｎ