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针对现有直线型超声电机推力较小、效率不高的普遍现状，提出利用阶梯圆柱形压电振子驱动的直线型超声电机。其压电振子包含两组压电陶瓷单元，经逆压电效应激发阶梯形圆柱压电振子在两个正交方向上分别产生5阶弯曲振动，使振子两个圆盘形结构的表面质点形成椭圆运动，经摩擦作用于固定导轨，使振子组件沿导轨产生直线运动，进而构成直线型超声电机。采用有限元仿真方法确定结构尺寸，制作原理样机并进行了相关试验。原理样机获得如下性能：最大输出力为16．2N；最大速度为180mm／s；最大效率为38％；响应时间为24ms；步进分辨率为2