【摘 要】
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以在轨服务高精度操控任务为背景，研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响，并设计了间隙补偿控制器．通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性，基于
【机 构】
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燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
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以在轨服务高精度操控任务为背景，研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响，并设计了间隙补偿控制器．通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性，基于铰间间隙的Kelvin—Voigt线性弹簧阻尼假设，建立了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型．以二自由度空间机械臂为例，利用牛顿欧拉法推导了重力及重力释放条件下的含间隙机械臂动力学模型，并分离出了间隙补偿项．最后，通过轨迹跟踪控制仿真研究，给出了含间隙机械臂在不同重力环境下的动力学行为差异，同时验证了间隙补偿控制器的有效性．
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