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通过中值滤波和均值滤波的有机结合，可以去除MEMS陀螺仪漂移中的“野点”信号。基于Haar小波基的小波变换，寻找到了一种易于实时在线实现的漂移特征提取方法。对残差信号进行二阶AR模型分析建模后，利用改进的自适应Kalman滤波算法，对残差信号进行滤波，提高了被处理漂移信号的精度。实际测量数据的处理结果验证了该MEMS陀螺仪去漂移方法的有效性。