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介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手.DLR-Ⅰ手是一种多传感器4指手,它具有12个关节(每个手指具有3个关节),这些关节集成在手指和手掌内.作为世界上最复杂的机械手之一的DLR-Ⅰ手共具有112个传感器、大约1 000个机械零件和1 500个电子元件.手的关键部件是人工肌肉,这是一种小巧但动力很强的线性驱动器,它是首先实现替代液压和气压驱动器的机电驱动器之一.基于DLR-Ⅰ手的实验结果研制的DLR-Ⅱ手具有以下4个明显的优点:①可重构的手掌;②易于维护的开放式结构;③采用了新的通讯结构,使得手的引出线