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在基于实时Linux 的开放式机器人控制系统下，引入SocketCan 为机器人焊接功能包提供了一个简单易用、便于集成的焊机通讯、控制接口，通过USB转CAN实现了简单、可靠的通讯物理层，此焊机控制方式既解决了IO 控制接线复杂问题，又能有效替代Canopen 或Devicenet 等总线控制方式，降低成本。采用此方式进行实焊，焊接工艺稳定，焊缝质量较好。