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讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题，基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法，寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明，使用该方法计算时间短，参数选择设计合理。
基于改进的Khatib方法的冗余机器人手避障轨迹规划
【摘 要】
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讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题，基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法，寻找一条机器人手爪从起点到终点的
【机 构】
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太原理工大学应用力学研究所
【出 处】
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太原理工大学学报
【发表日期】
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2001年1期
【基金项目】
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山西省自然科学基金资助项目 !(9910 39)
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