【摘 要】
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针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器（ESO）和动态面控制（DSC）的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及
【机 构】
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吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,北华大学电气信息工程学院,长春工业大学控制工程系
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针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器（ESO）和动态面控制（DSC）的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法（PSO）自适应调整ESO中的参数。在设计反演分散控制器时,为了克服对虚拟控制量进行重复求导运算而导致的所谓＂计算膨胀＂问题,采用基于动态面控制的方法设计反演分散控制器,并对所设计的分散控制器的Lyapunov稳定性进行了分析。将该控制策略应用于一个四自由度可重构模块机器人的轨迹跟
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