【摘 要】
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针对四旋翼飞行器轨迹跟踪模型中所受到的外界扰动和参数不确定性等问题,设计了基于模糊自适应反步法的控制策略。在姿态系统中,利用反步法设计控制器,对系统中不确定函数部
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院,
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针对四旋翼飞行器轨迹跟踪模型中所受到的外界扰动和参数不确定性等问题,设计了基于模糊自适应反步法的控制策略。在姿态系统中,利用反步法设计控制器,对系统中不确定函数部分采用模糊逻辑系统进行在线逼近。对飞行器运动轨迹进行了跟踪仿真,取得了较为理想的控制效果,验证了该方法的可行性。
Aiming at the problems of disturbance and parameter uncertainty of quadruped rotor trajectory tracking model, a control strategy based on fuzzy adaptive backstepping method is designed. In the attitude system, the controller is designed by the backstepping method, and the fuzzy logic system is used to approximate the uncertain function of the system online. The trajectory of the aircraft was tracked and simulated, and the ideal control effect was obtained. The feasibility of this method was verified.
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