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针对全地面起重机副臂的受力，结合理论计算、仿真分析，对比验算了副臂在自重作用下的变形情况，并利用ADAMS软件建立副臂起臂工况刚一柔耦合仿真模型。通过仿真得到副臂在起臂过程中拉板、拉绳、腰绳受力变化以及副臂变形量，并对比分析了副臂机构有、无腰绳情况下的受力特性。理论计算与仿真分析吻合的结果数据证明了起臂仿真结果的正确性，为副臂的设计、改进与可靠性设计提供了依据。