【摘 要】
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设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参
【机 构】
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常州大学机械工程学院,中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,中国科技大学信息科学技术学院,
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设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数。根据优化结果制作样机,并分析证明该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹要求。
The bionic walking mechanism of bipedal walking robot was designed and the equations of motion trajectory, velocity and acceleration of two feet center were deduced. With the aim of simulating the movement trajectory of the basilisk, Parameters, the optimal design for a given trajectory, the legs of the body parameters of the rod length. Based on the optimization results, a prototype was made and the movement of the foot of the bionic mechanism was proved to meet the movement trajectory of the basilisk.
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