论文部分内容阅读
多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差，对测量精度的影响极大．采取高精度的标定方法，获得关节零位偏差的实际值，然后对关节转角的理论值进行补偿，可以提高测量精度．首先应用D—H建模方法，建立了六自由度柔性测量臂的测量模型，在测量模型的基础上，应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型，然后用最小二乘法和迭代算法，建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法，最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性．