【摘 要】
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随着人类生产力的进一步发展和生活水平的不断上升,物流运输已成为当今社会不可或缺的部分。但是,物流运输量的井喷式发展,使得工作人员的工作量也随之提高。在增加工作人员
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随着人类生产力的进一步发展和生活水平的不断上升,物流运输已成为当今社会不可或缺的部分。但是,物流运输量的井喷式发展,使得工作人员的工作量也随之提高。在增加工作人员数量的同时,将物流分拣、运输由机器代替人工是一种理想的解决方式。为此,设计了一款简洁方便、控制容易、安全性高的仓储物流搬运机器人,可自主对仓库里的物流件进行分拣、搬运工作。对机器人的机构部分主要包括底盘结构、搬运机械臂、爪子等。根据机器人所运输的物流件的质量和机械臂上各连杆的尺寸,对机械臂末端的爪子依次逆推,计算求得连杆所受的力和力矩。当机械臂夹
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