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在水下处于复杂海洋条件操作的车辆在决定精确动态模型介绍困难。到对参数无常的保证坚韧性，基于 Lyapunov 理论和走背的技术，为潜水飞机控制的一个适应控制器被建议。在靠近环的系统，引用深度和沥青角度轨道追踪的 asymptotic 被完成。模拟结果被介绍尽管有无常，它在系统参数显示出有效潜水飞机控制。