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为了实现农业运作平台的数字化，设计了一套基于偏置轴驱动轮的柔性底盘控制系统。主要进行了单轮驱动控制系统的设计：驱动控制器接收中央捧制器输出的信号，决定电磁摩擦锁绕组的锁紧力和平衡位置电机的转动位置；控制器中单片机将相对转角与油门信号叠加作为输出控制信号，通过集成驱动电路，采用PWM方式控制轮毂电机速度。