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首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规划，提出五次多项式插值轨迹规划，最后重点分析了含多个途经点的插值轨迹规划、抛物线过渡轨迹规划，并进一步完善这两种情况同时存在时的轨迹规划。
工业机器人关节空间的插值轨迹规划
【摘 要】
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首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规划，提出五次多项式插值轨迹规划，最后重点分析了含多个途经点的插值轨迹规划、抛物线
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,惠州学院电子科学系
【出 处】
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惠州学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2009年3期
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