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针对机器人自主焊接的要求，开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D—H连杆坐标系，根据D-H连杆坐标系，推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程，并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要，能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。
五自由度焊接机器人的运动学建模
【摘 要】
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针对机器人自主焊接的要求，开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D—H连杆坐标系，根据D-H连杆坐标系，推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程，并通过Matlab仿真软件对机器
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室,大连民族学院机电信息工程学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2012年3期
【基金项目】
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国家“八六三”高技术研究发展计划重点项目（2009AA042221）.
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