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单自由度腿部机构的四足机器人稳定性研究
单自由度腿部机构的四足机器人稳定性研究
来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户:liioopp123
【摘 要】
:
以基于切比雪夫连杆腿部机构的四足机器人为原型,建立了其足端的运动轨迹方程,并推导出速度方程;分别从静态及动态两种步态对单自由度四足机器人的稳定性进行研究,给出了各种
【作 者】
:
陈耀
周建军
胡涛
【机 构】
:
杭州电子科技大学机械电子工程研究所
【出 处】
:
机械与电子
【发表日期】
:
2015年02期
【关键词】
:
切比雪夫连杆机构
单自由度
四足机器人
稳定判据
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以基于切比雪夫连杆腿部机构的四足机器人为原型,建立了其足端的运动轨迹方程,并推导出速度方程;分别从静态及动态两种步态对单自由度四足机器人的稳定性进行研究,给出了各种步态下保持平衡行进的稳定判据;并通过Adams仿真进行了验证。
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