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针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题 ,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成 ,避免了单纯线性PD控制导致的初始输出力矩过大问题 ,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性
一种机器人鲁棒自适应控制法
【摘 要】
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针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题 ,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成 ,避免了单纯线性PD控制导致的初始输出
【机 构】
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燕山大学电气工程学院
【出 处】
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机器人技术与应用
【发表日期】
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2002年03期
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