改良神经元PID控制在机器人灵巧手驱动中的应用

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lyaner

【摘要】

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机器人手指驱动系统是一类典型的高阶非线性、时变系统;关节的动态特性随着手指的负载变化而变化.使用常规PID控制很难满足手指精确位置控制的要求,而采用依据BPNN原理设计成

【作者】

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杨磊高晓辉何平刘宏

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

：

机械与电子

【发表日期】

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2004年4期

【关键词】

：

高阶非线性机器人灵巧手改良神经元PID highorder nonlineardexterous robotic handreformed neuron P

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机器人手指驱动系统是一类典型的高阶非线性、时变系统;关节的动态特性随着手指的负载变化而变化.使用常规PID控制很难满足手指精确位置控制的要求,而采用依据BPNN原理设计成的常规单神经元PID控制器又因学习速率低,收敛速度慢,控制效果不能令人满意.文中设计了一种改良的单神经元PID控制器,控制参数具有很好的在线自适应性,且收敛速度快.

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