【摘 要】
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将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作集成到一个关节型机器人上,实现了禽蛋检测与分级的自动化和柔性搬运。机器人在视觉引导下,定位禽蛋位置并将其吸
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将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作集成到一个关节型机器人上,实现了禽蛋检测与分级的自动化和柔性搬运。机器人在视觉引导下,定位禽蛋位置并将其吸取,分别运动到基于敲击声音的破损检测和基于彩色图像的内部品质检测装置处,进行相应的检测,根据检测结果分级并将禽蛋搬运到相应等级的位置放下。文章给出了各子系统的组成结构、集成原理,硬件配置和主要参数。试验结果表明,该系统硬件配置合理,各部分能够协调工作,运行稳定。
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