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将小曲拐防自转机构简化为平行四连杆机构模型，从运动学角度分析小曲拐的受力，建立小曲拐的运动平衡方程．研究不同数目小曲拐的动力特性，分析动力作用下的小曲拐的变形问题以及多个小曲拐的变形协调．研究结果表明，小曲拐的防自转机构是按平行四边形原理运动的，与驱动主轴是同步转动的偏心机构．采用3个小曲拐的防自转机构整周受力，有比较好的动力特性，是一种精度高、性能好的防自转机构．