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本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法。基于机器人运动学模型和运动学误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计值。该方法已应用于PUMA机器人参数辨识。
机器人几何连杆参数辨识
【摘 要】
：
本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法。基于机器人运动学模型和运动学误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计值。
【机 构】
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南开大学计算机与系统科学系,南开大学计算机与系统科学系天津300071,天津300071
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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1992年6期
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