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针对复合式AGV定位精度在厘米级别、很难满足如机床上下料、柔性装配等高精度定位需求应用场景的问题，提出了一种基于2D视觉补偿方法。首先完成高精度的手眼标定完成相机工具标定；然后通过对参考特征进行标定，再通过参考特征在AGV移动前后的图像信息计算AGV移动前后的机器人基坐标系的位置及角度偏移；最后对上下料点位姿补偿进行补偿。实验结果表明，复合式AGV机器人最终的上下料精度控制在±1.5 mm内，符合大部分高精度上下料应用场景需求。