【摘 要】
：
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力
【机 构】
：
上海交通大学机器人研究所,上海交通大学图像处理与模式识别研究所
论文部分内容阅读
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
其他文献
本文通过分析系统业务及功能需求，结合档案管理智能化需求，对档案管理系统进行了开发，借助于J2EE、MVC等技术，对系统框架进行了构建，实现了框架各层次的功能，最后对所设计系统进行
在唐代政府对茶业实施征榷."榷茶"意思是"专卖茶叶.也泛指征茶税或管制茶业取得专利的措施."
目的:探讨腹腔镜手术后肩痛的防治.方法:75例择期腹腔镜胆囊切除患者随机分为3组,A组:CO2气腹压力15mmHg;B组:CO2气腹压力10mmHg;C组:无气腹;每组各25例.分组进行术后12、24
知识经济高速发展的时代,无形资产在企业总资产中所占的比重日益增加,在企业发展过程中的作用越来越大,精准提供企业无形资产相关会计信息将有利于信息使用者做出正确决策。
目的；观察水疗加免煎中药安肠汤保留灌肠治疗腹泻型肺易激综合征的临床疗效。方法：将102例腹泻型肠易激综合征随机分成2组．治疗组水疗加免煎中药安肠汤保留灌肠，对照组口服匹维溴
观澜街道属客家地区,自古以来就有“文化之乡”的美称,舞麒麟就是观澜众多文化品牌当中一项非常重要的历史文化遗产,它跟随历史的兴衰,经历了低谷与消沉,兴起与发展。进入改
目的探讨一氧化氮（NO）、晚期糖基化终末产物（AGEs）与糖尿病听力损害患者血糖控制的关系。方法回顾性研究将134例2型糖尿病（T2DM）患者按照有无听力损害分为T2DM-HI组和T2DM-NonHI组,
<正>传统文化对学生品行养成、人文素养提升有着重要作用,是促进孩子们正能量形成的重要推手。作为五大淡水湖之一的巢湖,历史悠久,文化底蕴深厚,古有著名谋士范增,近有"三将
Rho家族鸟苷三磷酸酶，包括Rac1和Cdc42等．参与调节细胞形态、细胞迁移、转录激活和基因表达等一系列细胞过程。根据FRET（Fluorescent resonance energy transfer）技术原理，构建了
市盈率=普通股每股市价/每股收益.该模型是用来衡量股票定价是否合理、判断股市投资价值的一种常用方法.投资者用市盈率指标能粗略地分析、评价股票价值和投资风险.但是,该指