两足机器人相关论文
基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足，另外两个连杆设计为曲柄，每个足上各设有一个转......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。实现双足机器人的稳定步行，是机器人领域的研究热点，不仅具......
类人型机器人是根据人类的行为机制设计而成的，它适合于在人类生活的环境下活动。所以，近年来对两足机器人的研究，已引起了世界各国机......
我国独立研制的第一台具有人类外观特征、可以模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人，在长沙国防科技大学首次亮相。类人型机器......
仿人机器人的髋关节是下肢运动系统的中心,是下肢运动链的出发点,其结构、运动和驱动特性对两足行走产生重要影响。本文根据仿生学......
本文通过分析人类行走运动规律,采用PAM功能求解模型,提出了一种两足正步行走机器人设计方案,解决了非智能型机器人正步行走的动态......
为提高两足机器人的设计效率,降低设计成本,验证步态规划的正确性,在研制两足机器人物理样机前,应对其进行虚拟样机仿真。首先在AD......
两足机器人在崎岖不平的地面上行走时，需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手，提出了利用B样条曲线规划越障步......
建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部......
在建立两足机器人前向平面七杆动力学模型和侧向平面五杆动力学模型的基础上,对机器人的步态用步速、步长和跨高三变量进行了参数......
针对平地上被动动力式机器人的步行进行了研究，讨论了平地上被动动力步行的原理，通过外悬球的方法为模型提供了一个定值的“虚拟重力......
针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先，总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状，介绍了欠驱动......
针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略。建立了机器人动力学模型，对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析......
哈尔滨工业大学研制成功的1台“类人两足机器人”首次参加了在成都举行的全国第6届机器人足球锦标赛。......
介绍了空间运动型两足步行机器人控制技术的近期研究成果，给出了跨越障碍，上下斜坡、前向及侧向动态步行的步态综合与控制算法，并得到......
本文介绍了从两足机器人发展到仿人型机器人的历史，分析了在自由度，能量最优和碰研究的一些研究现状前景，并对仿人型机器人与两足机器......
本文采用微动开关检测两足机器人的支撑状态,确定步行过程中的稳定情况,从而采取相应的控制策略。实验表明此法能较好地协调两腿支......
步态规划是预先设计出整个步行过程中各关节运动的时间函数,这样一组时间函数的优化设计,求解十分困难。在此我们将其转化为参数优......
The gait of the biped robot is described using six parameters such as stature,velocity,length of the step,etc.The algori......
讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了......
针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标（平均......
神经网络等传统的机器学习方法是基于样本数目无穷大的经验风险最小化原则，这对非确定环境下有限样本的步态学习控制非常不利．针对两......
今昔机器人骆萌，邓淑球据报载，我国第一台两足机器人于１９８８年在国防科技大学研制成功Ｉｔ这无疑是我国科学技术领域的一次重大进步。其实，我国......
介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的......
For a better understanding of the dynamic principles governing biped locomotion, the Lie symmetries and conservation law......
智能机器人是集机械、电子、检测和控制等多学科为一体的新型技术。足式移动机器人具有很强的灵活性和显著的复杂地形适应能力等特......
在两足机器人的上身建立基坐标系，给出了一种解析方法，并用这种方法进行步态规划，通过仿真实验验证了该方法的正确性。同时没有把运动......
在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上,对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡.利用上身的......
存在两足动物机器人主要掉进二个范畴：有左、右的脚的机器人和有上面、更低的脚的机器人。自从一个走的机器人的二只脚，带一个两足动......
最当前的两足动物机器人被装备，二只脚在由人的身体系统启发了的权利和左安排了。与存在配置不同，有内部、外部的脚的一个新奇两足动......
本文通过分析人类行走运动规律,采用PAM功能求解模型,提出了一种两足步行走机器人设计方案,解决了非智能型机器人的动态稳定性问题......
本文介绍了从两足机器人发展到仿人型机器人的历史，分析了在自由度、能量最优和碰撞研究的一些研究现状和前景，并对仿人型机器人与两......
智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性......
研究两足机器人质量分布对步行ZMP（zero moment point）稳定阈度及步行效率的影响．采用稳定的参数化步态，在步态不变的情况下，改变机器人......
采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行 ,并进行了定量分析 ;然后利用面向对象思想完成牛顿 -欧拉算法的计算机实......
现有两足机器人大体上可分为两足左右布置与两足上下布置两类,在步行过程中,两足交替支撑身体移动,使其承载能力十分有限。为了改......
近年来,两足机器人的研究发展迅速,两足机器人也越来越具有人的特征。两足机器人,相对于其他足式机器人,具有支撑面积小、支撑面形......
学位
<正>来见识一下即将超越世界上跑步最快的人类的超级机器人吧!你可能将机器人想象为笨拙的物体——呆板、沉闷,甚至像步履蹒跚的老......
