【摘 要】
：
为实现多机器鱼的队形控制，在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介绍参考机器鱼的概念，在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼，其它机器鱼则根
【机 构】
：
华北电力大学控制与计算机工程学院,北京大学工学院
论文部分内容阅读
为实现多机器鱼的队形控制，在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介绍参考机器鱼的概念，在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼，其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置，使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成。在水下机器人2D仿真平台上进行实验，并给出不同情况的实验结果。仿真结果表明：该方法整体性好，鲁棒性强，抗干扰性强，计算简单，可实现任意队形。
其他文献
为了实现生态可持续的发展,煤矿行业提出了绿色环保开采目标。围绕露天煤矿的绿色开采技术这一议题进行了论述,分别从移动式破碎站开采技术、数字开采技术等方面进行研究,其
在铜冶炼过程中,侧吹炉炉内结瘤是行业的一大难题,制约着侧吹炉的平稳运行。为解决侧吹炉结瘤问题,本研究对结瘤生长位置及成因进行分析,提出炉顶设置二次风口的优化措施,有
果蔬采后腐烂是个全球性问题,苹果轮纹病是苹果贮藏期重要病害.笔者对其病害症状、病原菌种类及生物学特性、侵染循环、发病因素和寄主-病原菌互作等方面进行了概述,为苹果采
介绍了热敏蜡纸的制版原理及传统型热敏蜡纸和新型热敏蜡纸的结构与制造技术,并对新型热敏蜡纸的研究背景以及多孔树脂涂料层的涂料制备作了介绍,对不同多孔树脂层所生产的新
目的:探讨女性绝经年龄与冠状动脉病变程度之间的相关性。方法:2017年10月-2018年6月收治行冠状动脉造影绝经后女性患者209例,分为绝经年龄<46岁组、46岁≤绝经年龄≤52岁组
以中国知网(CNKI)1999-2016年851篇学术论文为数据源,采用定量与定性相结合的可视化文献计量分析法进行分析;利用CiteSpace软件定量分析并绘制了科学知识图谱,系统地分析梳理
针对天津渤天化工责任有限公司的生产情况,采用汽提法处理氯苯生产中产生的高浓度氯苯废水,相比其他方法具有处理方法简单、设备容积小、流程简单、操作容易、回收率高等特点
自古以来幸福文化就离不开道德文化,无论是经验主义幸福说,还是理性主义幸福论,无论是入世的幸福观,还是避世或出世的幸福论,无不紧扣道德。之所以这样,是因为道德文化是幸福
近年来，龙虾市场十分看好，人工养殖尼虾迫在眉睫。笔者模拟龙虾野生环境，利用废弃的低洼田，人工投饲进行龙虾养殖，每667m^2产量达250kg以上，纯利1300元以上，如果管理到位的话，效益还
本文时小学英语中的情景教学进行了深入的探讨．并且重点分析了如何将文字、声音和图像融合在一起。这样一来．学生就可以很快地融入到情境当中。