【摘 要】
：
为了提高工业机器人定位误差补偿和稳定性控制能力,提出基于惯性传感器的工业机器人定位误差补偿方法,结合视觉传感器与惯性传感器信息融合的方法,进行工业机器人定位控制的
【机 构】
：
西安工程大学机电学院,西安710600;西安市现代智能纺织装备重点实验室,西安710600
论文部分内容阅读
为了提高工业机器人定位误差补偿和稳定性控制能力,提出基于惯性传感器的工业机器人定位误差补偿方法,结合视觉传感器与惯性传感器信息融合的方法,进行工业机器人定位控制的约束参数分析,采用惯性传感器进行工业机器人定位参数信息采集和识别,提取工业机器人定位参数的空间分布信息特征量,通过光学运动跟踪识别的方法进行工业机器人定位过程中的均方根误差补偿,结合末端位姿修正的方法进行工业机器人定位过程中的惯性参数辨识,结合极限学习机修正和自适应学习的方法,实现工业机器人定位误差补偿.仿真结果表明,采用该方法进行工业机器人定位误差补偿的输出稳定性较好,定位误差较低,具备一定的应用前景.
其他文献
以双层结构热障涂层为研究对象,采用三维X射线显微镜、图像处理技术研究了热障涂层的形貌、组成、厚度、孔隙及孔隙率等三维结构特征。采用三维成像方法获得了高分辨率的热障
Rainfall rate from tropical cyclones has been projected to increase in a warmer climate.Changes in rainfall rate and area coverage are both important to the
在封岩的摄影作品中,镜头前的被拍摄景色是日常生活中可能遭遇的任何场景。“任何场景”是指它们并不属于哪一类形态,不具备形式选择和素材选择的依赖性。是我们无法摆脱的、
【目的】有机培肥是改善土壤质量和提高作物养分利用效率的有效措施,本研究为筛选适合云南热区紫色土培肥的碳基调理剂。【方法】设置田间试验研究不同生物质碳基调理剂对热区土壤养分特征,烤烟生物量、烤烟吸氮量、烤烟农艺性状及产质量的影响。【结果】施用碳基土壤调理剂能有效补充土壤有机质,保持较高土壤氮素供应水平,促进烤烟对氮的吸收效率,增加生物量累积。T1调理剂比常规处理提高上等烟比例8.64%、烟叶产量6.
随着肿瘤发病率日益增高,化疗作为肿瘤治疗的主要手段逐渐普及,但是其引起的一系列毒副反应使化疗难以顺利进行。本文以“治未病”理论为指导思想,从未病先防、既病防变、疗
2010年4月14日冰岛艾雅法拉火山开始向对流层大量喷发火山灰，这次火山喷发位于一个巨大冰盖的下面，第一天造成了大量洪水。这些融化的冰山和岩浆混合在一起形成淬火。结果，
天池火山千年大喷发产生的依格尼姆岩，按照沉积方式划分，具有谷塘型和岩席型两种类型，后者移动能力更强、分布更广.在岩席型依格尼姆岩中，部分火山碎屑流在天池北坡距离火口～1
海表面温度(SST)是海洋和大气相互作用的一个重要的物理因子,在研究海洋环流、大气环流、海洋温度锋面、海气相互作用起着不可忽视的作用。太阳辐射通量、温盐初始场及温
提出一种基于布格异常的离散重力数据粗差检验方法,并利用计算实例说明了该方法的实际处理流程与效果,结果表明,该方法能够对重力数据粗差检验起到一定的探测作用.
在测高卫星数据处理中,地面轨迹的交叉点有非常重要的应用.本文给出了任意两条卫星地面轨迹是否存在交叉点的判定条件,并提出了一种快速计算交叉点的数值算法.新算法通过求子