【摘 要】
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针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题，以垂直六关节工业机器人为研究对象，在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上，根据机器人几何结构及解的特点，提出了一种
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针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题，以垂直六关节工业机器人为研究对象，在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上，根据机器人几何结构及解的特点，提出了一种逆解优化搜索算法。提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态进行综合插补的算法；为了方便客户使用，给出了用户任意坐标系的建立方法及姿态的旋转的表示方法；最后，在实验室6R机械手实验平台上验证了该算法的有效性。实验结果表明，该算法可以使机器人在运动过程中，特别是在曲线插补过程中，使机器人各关节平稳变化，避免关节突变，有更高的精度和运行平缓性。
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