欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:youtodown1
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型.以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节与驱动力矩的动力学耦合效应,并针对欠驱动柔性机器人,提出柔性杆弹性变形分别与主动关节、被动关节动力学耦合的新指标.将欠驱动柔性机器人的被动关节加速度耦合和力矩耦合仿真结果与刚性系统相比较,在某个驱动器位置,柔性系统得到较大的耦合值,说明此时柔性系统更加有利于能量的传递,体现了杆件的弹性变形对系统动力学特性的影响.同时,数值仿真还表明这些动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计、位形设计、
其他文献
安全生产工作一直是我国的基本国策。安全生产管理贯穿着整个施工过程,是项目管理工作的重中之重。施工安全以"安全第一、预防为主"为指导方针,这需要全员参与,采取有效的防范
战时维修机构承担的维修任务比较繁重,合理安排维修任务可以有效地提高武器装备作战使用的时间。为此,分析了战时维修任务的特点,以尽快恢复参战作战单元的战斗力为目标,提出一种
目的研究在危重症并发低血糖的新生儿中使用营养支持护理的方法以及效果。方法选择我院收治的危重症合并低血糖新生儿80例,将其根据出生时间分为两组,在对照组新生儿中进行常
提出一种新的基于样例的几何造型方法,该方法利用三维模型之间的剪切/粘贴操作从已有的两个或多个三维几何模型构造出新的几何模型。设计并实现了一种基于隐式曲面布尔运算的网格模型剪切/粘贴算法,该算法首先将需要的部分网格从源模型上剪切下来,并将其配准到目标模型上;然后将两网格模型转化成点模型表示,并将点模型转化成径向基函数(RBF)的隐函数表示;再对两隐函数进行布尔运算;最后将布尔运算生的隐函数曲面进行多
摘 要:该文从交易频次、指标交易量、成交价格等方面对南京市排污权交易数据进行了分析,一方面为后续排污企业参加排污权竞价交易提供指导,另一方面为环境保护主管部门优化排污权交易政策提供数据支持。  关键词:排污权交易;数据;成交价格  中图分类号 X196 文献标识码 A 文章编号 1007-7731(2017)13-0084-04  Analysis on the Data of Emission
太原科技大学(原太原重型机械学院)位于中国历史文化名城——山西省省会太原市,是一所具有鲜明办学特色和光荣办学传统的多科性大学,是我国重大技术装备领域重要的人才培养和科学
摘 要:榉树是阔叶用材树种,常常被应用于园林绿化上,是我国重点保护的濒危植物之一。该文从榉树树种的形态学特征、生物学特性、自然分布情况、种子的繁殖、扦插繁殖技术、嫁接繁殖、组织培养繁殖和栽培技术等方面介绍了当前榉树研究最新进展情况,并对榉树的研究前景进行了展望。  关键词:榉树;生物学特性;繁殖;栽培  中图分类号 S79 文献标识码 A 文章编号 1007-7731(2017)11-0122-0
摘 要:淡水富营养化污染会造成有害藻体暴发式生长而形成“水华”,严重危害水体资源和水生态平衡。有效去除有害藻体是水处理中的重要工作。过滤除藻在实践中被广泛应用,各类过滤介质、装备及工艺组合的使用,能够带来不同的除藻效果。该文围绕过滤除藻工艺中过滤介质的选择及其使用效果以及配套措施展开了综述,介绍了相关研究的新进展。  关键词:过滤;水藻;环境污染;富营养化  中图分类号 TU991.2 文献标识码
针对公理设计和通用设计理论存在约束严格、设计评价不合理等问题,提出将公理设计的独立公理和信息公理与通用设计理论QUINT设计模型相结合,并针对扩展后的通用设计过程模型
开展农村土地经营权确权登记颁证工作,是深化农村土地制度改革的一项重大举措,事关农村长远发展和农民切身利益。但在开展土地确权工作过程中,由于部分基层干部群众对土地确