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根据FANUC_M-6iB型机器人的结构特点,求出了机器人的运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法,与传统方法相比,避免了大量的逆矩阵相乘,简化了求取运动学逆解的过程,大大减少了计算运动学方程逆解的计算量。而且所得的解表达式简单,便于机器人的仿真和快速控制。仿真结果验证了该方法的正确性。
FANUC_M-6iB型机器人运动学逆解研究
【摘 要】
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根据FANUC_M-6iB型机器人的结构特点,求出了机器人的运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法,与传统方法相比,避免了大量的逆矩阵相乘,简化了求取运动学逆解的过程,大
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院,淮阴工学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2008年10期
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