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针对机器人灵巧手指末端的两个关节采用平面四连杆机构进行运动耦合时，直接求解手指的逆运动学非常困难，提出一种基于近似解的查表插值逆运动学算法：以末端两关节角度相等时的手指逆运动学封闭解作为近似解，采用查表和线性插值对近似解进行修正，从而得到手指逆运动学的精确解．该算法的计算量略大于近似算法，且具有很高的精度．